Інструкція з налаштування та інтеграції ESP32 (Starlink/ETH-UART)

• Комплект металевих кріплень для установки старлінка можна купити у компанії виробника або зварити власноруч.
• Роутер з підтримкою VPN (Microtik)
• Кабелі RJ45 довжиною до 2м 3-4 кабеля. Кабель для живлення роутера і старлінка. Живлення можна взяти від ровера, додаткові блоки живлення не потрібні.
• UART-ETH конвертер для підключення роутера до контролера ровера (ESP32).
• IP камера одна або краще дві. GPS за бажання.

• Оновити прошивку на основному контролері ESP32 спеціальною програмкою через USB кабель
• Підключитись до WiFi, який буде роздавати ESP32, скачати модель пульта Radiomaster і сконфігурувати свій пульт, виконати необхідні конфігурації у веб-інтерфейсі ESP32.
• Спробувати покерувати ровером за допомогою екранного керування. Переконатись, що ровер працездатний
• За бажання зберегти старий радіозв'язок ввімкнути його в конфігураційному вебінтерфейсі. Зверніть увагу, що комплектації із саморобним пультом використовують зв'язок, який в конфігураційному інтерфейсі називається RFD, комплектації із пультом Radiomaster використовують зв'язок, яикй називається CRSF-ELRS.
• Ввімкнути на ровері UDP сервер і в якості перевірки концепції сконфігурувати керування MissionPlanner / QGroundControl через WiFi. Рекомендується налаштувати керування через WiFi перед налаштуванням керування через LAN кабель і роутер для відокремлення проблем із конфігурацією ровера від проблем із конфігурацією VPN і UART-ETH конвертера.
• Після успішної конфігурації і перевірки керування по WiFi налаштувати керування через Ethernet кабель за допомогою UART-ETH конвертера.

• Скачати драйвер USB-UART конвертера (який дозволяє підключати ESP32 по USB) CP210x Universal Windows Driver https://www.silabs.com/software-and-tools/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers?tab=downloads
• Підключити ESP32, переконатись в Device Manager, що додався пристрій в розділі Ports (COM & LPT), запам'ятати номер COM порта
• Скачати утиліту для програмування https://docs.espressif.com/projects/esp-test-tools/en/latest/esp32/production_stage/tools/flash_download_tool.html
• При запуску одразу не забути вибрати ChipType ESP32, все інше залишити за замовчанням.
• В першому полі введення вибрати і завантажити файл з прошивкою. Використовувати прошивку DroneController-combined-USB-XXXX.bin. Праворуч від файлу адресу поставити 0. Ліворуч відмітити чекбокс.
• Вибрати COM порт той, що побачили в Device Manager.
• Інші конфігурації залишити за замовчанням.
• Запустити Start

• Підпаяйте ETH-UART конвертер до основної плати, використовуйте розпіновку, вказану на схемі.
• Номери пінів відповідають номерам GPIO пінів мікроконтролера, а не порядковим номерам виводів
• RX і TX, вказані на схемі, відповідають RX і TX мікроконтролера, відповідно вони мають бути підпаяні навхрест до пінів TX і RX конвертера
• Порада: Якщо ви плануєте демонтувати старий радіозв'язок, ви можете змінити конфігурацію пінів у веб-інтерфейсі, щоб використати вже наявну проводку. Зокрема, можна вимкнути зв'язок CRSF-ELRS і RFD і піни 16 чи 17 застосувати для GPS (і використати існуючі кабелі, які ідуть до башти)
• Живлення для конвертера рекомендується взяти на клемах 5В блока живлення, розташованого ліворуч від плати
• Живлення старлінка рекомендується взяти напряму від акумулятора (фактично 45-50В), зручно буде підключитись до клем блоків живлення на вході блоків живлення

Протягом перших 300 секунд після запуску мікроконтролер створює власну мережу Wi-Fi.

1. Підключіться до мережі Wi-Fi контролера з телефону або ПК. Ім'я точки доступу буде DroneController_XXXX
2. Перейдіть у браузері за адресою: 192.168.4.1.
3. Налаштування зв'язку:
   • У веб-інтерфейсі на вкладці Communications можна вибрати протоколи (CRSF-ELRS, CRSF-IP, MAVLink, RFD) та відповідні їм піни/baudrate.
   • Усі дрони Сірко обладнані радіозв'язком, ранні моделі RFD, новіші моделі ELRS
   • Важливо: Слідкуйте, щоб різні активовані протоколи не були призначені на одні й ті самі піни.
   • Для підключення GPS встановіть правильний пін та швидкість (пін, запропонований на схемі, уже стоїть за замовчанням)

Діагностика

На цій сторінці можна моніторити потік даних. Якщо відображається data rate 0 — перевірте фізичне з'єднання. Якщо data rate не 0, але packet rate 0 — це означає, що дані ідуть, але не розпізнаються правильно. Перевірте правильність baudrate. Якщо потрібний baudrate невідомий, спробуйте встановити його експериментально. Типові значення: 9600, 19200, 38400, 57600, 115200. За умови успішного розпізнавання даних панель GNSS відображає поточні дані NMEA. Відповідно, якщо NMEA дані відобаржаються, це значить, що GPS успішно підключений. Прив'язка координат при цьому може не відбуватись, якщо не вдається зловити супутники. В такому разі треба вивезти дрон на вулицю.

• Home Інформація про прошвику, оновлення прошивки (використовуйте файли DroneController-OTA-XXXX.bin).
• Communications Конфігурація пінів керування і GPS, діагностика з'єднання.
• Channels Інформація про конфігурацію каналів для MissionPlanner та QGroundControl. Внизу сторінки доступні для скачування моделі пультів.
• Event Log Журнал подій (наразі відображає статус CAN-шини та помилки драйверів двигунів).
• WiFi Конфігурація автовимкнення WiFi. Також можливість введення імені мережі і паролю для підключення до інтернету. Після цього контролер буде підключатись до існуючої мережі WiFi і буде доступний в мережі по локальному доменному імені http://sirko.local
• Features Можливість ввімкнення/вимкнення додаткових опцій.
  • Автоматичне ввімкнення/вимкнення реле (не потрібно робити арм двома перемикачами)
  • Поворот башти за допомогою кнопок (замість слайдера)
  • UDP сервер - можливість тестового підключення через MissionPlanner / QGroundControl через WiFi, без ETH-UART конвертера. Адреса 192.168.4.1, порт 14550.
• Control Керування дроном з телефона/комп'ютера через WiFi. Також відображення стану дрона (зручно для діагностики).